Nello secolo XIII, sullantica rocca di S. Angelo, edificata a difesa dei Longobardi e demolita in gran parte da una incursione dei Pisani nel 1137, fu ampliata la chiesetta esistente già dedicata a S.Michele Arcangelo e costruita la Basilica dedicata a S.Maria a Mare a seguito del prodigioso ritrovamento. Nel 1505 Giulio II con Bolla del 5 giugno di quellanno eresse la chiesa a Collegiata insigne, con Capitolo presieduto da un Prevosto Curato e quattro dignità, otto Canonici e quattro Eddomadari. La Collegiata di Maiori fu poi confermata da Leone X nel 1514, riconosciuta da Paolo V nel 1647, ed ampliata di privilegi da Innocenzo XII nel 1695.
Il 3 agosto del 1769 venne solennizzata lincoronazione della statua di Santa Maria a Mare che lanno prima era stata fregiata di due corone doro, una per la Vergine e laltra per il Bambino. Le corone furono sottratte nel 1802 a causa di un furto sacrilego e quelle che attualmente ornano la statua furono fatte forgiare in Roma a spese della popolazione, per cui nel 1804 vi fu una seconda solenne incoronazione presieduta dal Vescovo di Salerno mons. Spinelli.
Molte vestigia di valore storico-artistico ornavano la Basilica, come ci garantisce il Cerasuoli, ma la stoltezza e lincuria di alcuni mandatari fecero sì che molte di esse andassero completamente perdute: pitture, sculture, paramenti, suppellettili, un turibolo di struttura gotica, il pastorale ed il trono pontificale del prevosto ( che aveva diritto alle insegne vescovili).
La chiesa nel corso dei secoli ha subito trasformazioni e ampliamenti. Nel 1529, nel 1748 e, in ultimo, la più radicale e imponente nel 1836 su disegno dellarchitetto napoletano Pietro Valente, autore anche di una proposta di un piano di assetto urbanistico della città che tenesse conto delle antiche vestigia, piano purtroppo mai presa in considerazione.
Di antico rimane il soffitto dorato a cassettoni che copre la volta della navata centrale, eseguito nel 1529 del pittore napoletano Alessandro de Fulco su commissione di alcune nobili famiglie maioresi.
La cupola è rivestita da embrici maiolicati caratteristici dellarchitettura sacra della costa. Nella monumentale sagrestia a croce greca, risalente al XVIII secolo, si apre una ampia loggia da cui è possibile ammirare lintero golfo.
La cripta, anchessa del XVIII secolo, conserva le spoglie di un martire, chiamato S. Clemente, trasportate da Roma a Maiori nel 1780. Nella stessa cripta è stato allestito una parte del percorso museografico che è possibile ammirare anche lungo le navate laterali e nella sagrestia.
Nella chiesa sono conservati preziosi reperti sacri e dipinti risalenti fino al XV secolo.
Ivi è anche conservata una grande campana fusa nel 1334 superstite, insieme ad unaltra ancora in funzione, di ben undici grandi campane prima esistenti.
Un monumentale organo, costruito agli inizi di questo secolo, raro e prezioso esempio di arte organaria del periodo romantico, sormonta lingresso della navata centrale, contrapponendosi con lo splendore delle sue circa 1700 canne alla grandiosa imponenza dellaltare maggiore.
Il presbiterio è fiancheggiato da due ampie cappelle e sullaltare maggiore, in una nicchia sormontata da un timpano retto da quattro colonnine rosse, vi è la Statua della Vergine con il Bambino in braccio.